YAMAHA雅馬哈機(jī)器人維修處理方法：
當(dāng)機(jī)器人在工作過程中發(fā)生故障不要慌張，如果故障不是由于控制器引起的，那么故障的原因肯定是機(jī)器部件發(fā)生損壞。為了盡快以較為簡便的方法處理故障、應(yīng)當(dāng)對故障進(jìn)行分析。并且需要找出是哪個零件引起了故障。請按下面步驟進(jìn)行簡單檢查和維護(hù)：
第1步 哪一個軸出現(xiàn)了問題？
首先：檢查是哪一個軸引起了故障。如果很難檢測出故障、核對是否有下列可能出現(xiàn)的機(jī)器異常。
①是否有零件發(fā)出噪音？
②是否有零件過熱？
③是否有零件松動或有后坐力？
第2步：哪個零件損壞了？
如果檢測出了不正常的軸、檢查哪一部分引起了問題。同一種現(xiàn)象會有很多種可能的原因。
注意：
1) 過載——當(dāng)負(fù)載超過額定電機(jī)負(fù)載時現(xiàn)象出現(xiàn)。具體來說就是觸發(fā)了線圈保護(hù)器的熱繼電器。
2) 操作時有噪音——現(xiàn)象是在操作過程中出現(xiàn)振動。
3) 停止時搖擺——現(xiàn)象是當(dāng)機(jī)器人停止時發(fā)生擺動。
4) 無規(guī)律的顫抖——現(xiàn)象是當(dāng)機(jī)器人沒有動作時有零星的顫抖。

第3步：處理出現(xiàn)故障的零件查處出現(xiàn)故障的零件之后、根據(jù)“主要零部件故障診斷和解決”執(zhí)行相關(guān)的修理步驟。
主要零部件故障診斷和解決：
工業(yè)機(jī)器人主要零部件包含減速齒輪、制動裝置、電機(jī)、編碼器等，在零部件故障中又以減速齒輪為故障多發(fā)，制動裝置、電機(jī)和編碼器次之。
當(dāng)減速齒輪損壞時會發(fā)生振動或發(fā)出不正常的聲響。這種情況下，它會引起過載和不正常的偏離擾亂正常的操作。有時還會引起過熱。機(jī)器人可能會*不能移動或可能出現(xiàn)位置偏移錯誤。引起這些原因可能是因減速齒輪主軸(S、H、V)或腕軸(R2 、B 、R1)損壞引起的。如何診斷到底是主軸還是腕軸損壞？
需要進(jìn)行幾步細(xì)致的診斷：
(1) 當(dāng)機(jī)器人工作時，檢查減速齒輪是否有震動、不正常聲響或過熱現(xiàn)象。
(2) 檢查減速齒輪是否有松動和磨損。將S軸的剎車釋放開關(guān)扳至【開】的位置、按照前后的方向擺動前面機(jī)械臂然后用手檢查是否有不正常。
(3) 核查在不正常現(xiàn)象發(fā)生前外圍設(shè)備是否已與機(jī)器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)
(4) 前后搖晃末端執(zhí)行器(如焊槍和手型裝置等等)檢查減速齒輪是否松動。
(5) 關(guān)閉電機(jī)、同時開啟剎車釋放開關(guān)、核查是否可以用手轉(zhuǎn)動軸。如果不能就說明了減速齒輪境況不佳。
(6) 核查在不正常現(xiàn)象發(fā)生前外圍設(shè)備是否已與機(jī)器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)
按照此步驟診斷之后能夠確定到底是主軸還是腕軸損壞，當(dāng)確定損壞位置之后，針對其進(jìn)行相對應(yīng)的解決方案。如主軸需更換減速齒輪，需要起重機(jī)來提升和懸吊機(jī)器人機(jī)械臂。而腕軸除了更換減速齒輪之外，還可以更換整個機(jī)械腕部分，在更換整機(jī)機(jī)械腕部分是一個迅捷而可靠的解決方案，因?yàn)楦鼡Q減速齒需要時間和一些必要的設(shè)備。如有困難請咨詢我們的服務(wù)部門。
相對于減速齒輪的更換，制動裝置和電機(jī)的更換就簡單了許多，值得注意的是在診斷和更換制動裝置時，需要注意安全。當(dāng)關(guān)閉電機(jī)時，通過開啟、關(guān)閉剎車釋放開關(guān)檢查操作中是否能聽到剎車聲。如果聽不到說明剎車線破損。在進(jìn)行剎車釋放開關(guān)的開啟、關(guān)閉操作時、小心機(jī)械臂脫落。剎車釋放開關(guān)位于控制器箱門的控制板上。檢查出有損壞和老化及時更換新部件。

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